31.10.2009

Den IMADEIT-V3.::.Kontroll-Center wird es demnächst in einer ganz neuen Version geben!
Zum einen wird sich das User Interface fast vollständig ändern, zum anderen wird sich der Code im Hintergrund wesentlich wandeln. So soll der Kontroll-Center demnächst die gesamte KI des Roboters beinhalten.
Diese Änderungen werden ein paar Tage brauchen und ich beabsichtige momentan nicht, im Blog über kleinere Fortschritte zu berichten. Somit kann es hier in der nächsten Tagen etwas ruhiger werden, danach gibt es aber sicherlich einiges an neuen Informationen!

27.09.2009

Nachdem ich vor ein paar Tagen theoretisch an der Software für IMADEIT-V3 gearbeitet habe, kam heute der praktische Teil, der leider nicht so erfolgreich war.
Momentan kommt dauernd der Fehler auf, dass der Master µC nicht mit dem Motortreiber kommunizieren kann, weshalb er den Roboter anhält und nicht weiterfährt. So ist natürlich kein vernünftiges Testen eines Programms möglich, Weshalb ich die nächsten Tage nach einer Lösung für dieses Problem suchen muss. Erstmal währe es aber ganz hilfreich, wenn ich einen Anhaltspunkt finden würde, woher der Fehler kommt. Momentan bin ich da noch etwas planlos.
Prinzipiell scheint es aber so zu sein, dass mein Programm funktionsfähig ist, nur ist in meinem Zimmer die Irritation des Kompass-Moduls so groß, dass die 90° Drehungen sehr ungenau sind. Genauere Tests muss ich, sobald wieder alles mit dem Motortreiber funktioniert, draußen machen.

23.10.2009

Ganz nichts ist in den letzten Tagen nicht passiert, aber es war wirklich nicht viel.
Vor allem war es aber eine Entscheidung mit vielleicht größeren Auswirkungen. Ich habe nämlich nach vielem Hin und Her beschlossen, dass ich nicht bei Jugend forscht 2010 teil nehmen werde, sondern 2011. Der Grund ist, dass ich an IMADEIT-V3 noch einiges machen muss, vor allem an der Software, und ich dafür noch einiges an Zeit aufbringen müsste. Diese habe ich allerdings momentan neben der Schule und allem weiteren, was noch zum Leben dazu gehört, nicht. Deswegen werde ich nun gemächlicher am Roboter weiter basteln, hoffe aber, dass ich im Frühjahr 2010 mit dem Schneeschieber fertig bin und werde dann darüber die schriftliche Abreit schreiben, sodass diese in den Sommerferien 2010 fertig ist und ich mich danach ganz frei vom Roboter an die ABI-Vorbereitungen setzten kann, die dann dran sein werden.

Trotzdem habe ich in den letzten paar Tagen auch etwas am Roboter gearbeitet, um genau zu sein, an der Software. In der letzten Woche war ich nicht zu Hause und hatte nur meinen eeePC mit ubuntu ohne BASCOM, sodass ich keinen Debugger hatte um mein Programm zum planmäßigen Abfahren einer Fläche zu debuggen.. Das habe ich am Mittwoch nachgeholt. Es waren vor allem Tippfehler zu korrigieren und keine größeren syntaktischen Fehler. Die Logik scheint nach nochmaligem Überprüfen auch zu stimmen. Ob das letztendlich wirklich so ist wird sich erst im Praxistest zeigen, der sich etwas herausschieben musste, da ich festgestellt habe, dass zum planmäßigen Abfahren einer Fläche der Kontroll-Center noch nicht die entsprechenden Funktionen hatte. Diese Funktionen habe ich heute geschrieben. Dabei kam mir noch die "schöne" Idee, die Oberfläche vom Kontroll-Center etwas umzubauen, sodass diese nun (meiner Meinung nach) aufgeräumter wirkt. Allerdings haben sich damit auch ein paar Funktionen leicht versteckt, wenn man den Shortcut kennt sind diese aber schnell sichtbar gemacht.
Bilder werden nachkommen, wenn ich die Umstrukturierung ganz abgeschlossen habe. Noch gibt es eine kleine Lücke, die gefüllt werden will.
Neben der Oberfläche hat sich auch der Code im Hintergrund geändert. Er ist, ohne dass es weniger Funktionen wurde, um knapp 500 Zeilen geschrumpft, da ich einiges zu kleineren Funktionen zusammen gefasst habe. Somit ist auch endlich mal wieder der Code übersichtlicher, auch wenn die Case-Strukturen zum Auswerten der Kodierzeichen sehr groß und komplex sind. Das lässt sich aber nach meinen momentanen Kenntnissen nicht ändern.
Und als letztes und drittes geändert hat sich die Kodierstruktur. So habe ich auch diese komprimiert, was nicht unbedingt heißt, dass die Auswertung nun einfacher ist. Im Programm schon, für den Kopf ist es aber manchmal etwas schwerer^^

13.10.2009

In den letzten Tagen habe ich es endlich mal wieder geschafft, ein klein wenig an der Software weiter zu arbeiten. Somit kann man nun die Geschwindigkeit beim Drehen um eine vorgegebene Grad-Zahl über den Kontroll-Center, getrennt von der normalen Drehgeschwindigkeit, regeln.
Die restliche Zeit habe ich damit verbracht, an der Jugend forscht Arbeit zu schreiben. Mittlerweile ist die Einleitung im Grundgerüst fertig und ich muss beginnen, den Hauptteil, vor allem erstmal den Teil zur Basis, zu schreiben. Ist etwas mühsam, aber da muss ich jetzt durch. Denn bei Jugend forscht will ich noch ein letztes Mal teilnehmen.

08.10.2009

Bedingt durch ein paar Kursarbeiten musste ich die letzten paar Tage eine kleine Pause einlegen. Vorgestern habe ich aber die letzte vor den Herbstferien geschrieben, weshalb ich gestern dazu kam, mal wieder etwas am Roboter zu machen. Zwar nicht viel, aber dennoch für mich wichtig:
IMADEIT-V3 hat nun eine kleine Stütze, die man unter das Chassis legen kann. Diese Stütze, die aus einem kleinen Holzkasten besteht, benötige ich vor allem dann, wenn der Roboter länger steht, da sich sonst duch das hohe Gewicht die Räder eindrücken. Eingedrückte Räder haben zur Folge, dass der Roboter die ersten paar Meter kurz einsackt, wenn er die platt gedrückte Stelle erreicht, was sich zwar lustig anhört, aber das Fahren von IMADEIT-V3 nicht gerade vereinfacht bzw. dem Roboter nicht wirklich gut tut.

© 2010 by Jonathan Heilmann
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