19.04.2009

Da es heute mal nicht geregnet hat, war ich mit dem Roboter draußen und habe ich sage und schreibe 10 Minuten autonom fahren lassen, ohne dass ich irgendwie eingreifen musste!
Den Alogithmus habe ich mittlerweile um fünf Sensoren erweitert, es kamen zu den beiden vorderen Ultraschallsensoren noch der hintere US-Sensor und die vier vorderen Infrarotsensoren hinzu. Das Ausweichen von Kanten ist noch etwas kritisch, da IMADEIT-V3 noch zu weit dreht, sodass nach dem Drehen das hintere Rad in der Luft hängt. Da muss ich das Programm noch so abändern, dass der Roboter erst ein paar cm nach hinten fährt und dann dreht. Sonst ist aber alles so, wie ich es mir vorgestellt habe :-))

13.04.2009

Mir ist gerade aufgefallen, dass ich die Texte zu IMADEIT-V2 seit dem Jugend forscht Wettbewerb 2008 nicht mehr aktualisiert habe. Das wird in der nächsten Zeit noch anstehen. Klingt irgendwie so, als würde ich gerade an zwei Robotern gleichzeitig arbeiten...

12.04.2009

Da IMADEIT-V3 nun endlich nach lagem Arbeiten fahren kann und ich erste grobe Fehler im Algorithmus zum autonomen Ausweichen ausgebessert habe, gibt es ein erstes Video (fast 20MB) vom Roboter in Aktion!
Allerdings werte ich noch nur die beiden vorderen Ultraschallsensoren aus.

Link zum Video!


Am Ende von diesem Video ist zu sehen, dass IMADEIT-V3 plötzlich deutlich langsamer fährt. Das hängt damit zusammen, dass der Akku bei dieser Fahrt das letzte bisschen an Ladung abgeben musste. Ein paar Sekunden nach dem Schluss von diesem Video stand der Roboter ganz.
Und falls sich jemand fragen soll, wer da immer wieder nur mit den Füßen zu sehen ist: Das bin ich! Ich habe mich manchmal in den "Sichtbereich" der vorderen beiden Ultraschallsensoren stellen müssen, da IMADEIT-V3 sonst unsere Terrasse herungergefallen währe...

08.04.2009

Nachdem ich am 30.03.2009 an die SCHOTT AG Mainz das OK zum Anfertigen einer neuen Radaufhängung gegeben habe und es hieß, dass diese bis zum 10.04.2009 fertig sein wird, ist sie schon gestern bei mir per Post angekommen.
Natürlich habe ich sie sofort an den Roboter geschraubt - sie passte wie angegossen!
Heute habe ich dann im Zusammenhang mit Softwareexperimenten testen können, ob diese Radaufhängung hält. Fazit: Null Probleme! Eher gab es Probleme mit der Software, was dazu führte, dass der Roboter an unserer weißen Wand zwei 5cm hohe blaue Streifen hinterlassen hat. Da muss ich mir noch etwas gegen einfallen lassen.

Die Radaufhängung, angeschraubt an die Motorwelle

Von der SCHOTT AG Mainz habe ich neben der Radaufhängung noch ein paar Aufkleber für den Roboter bekommen. Davon kleben bisher zwei Stück am Roboter. Einer hinten auf der Schräge, einer vorne im rechten Ausschnitt (in Fahrtrichtung).

Doch nicht nur die Radaufhängung und die Aufkleber sind neu, auch habe ich es endlich geschafft, alle Sensoren einzubauen!
Nun werde ich mich die restlichen Psterferien damit beschäftigen, diese neuen Sensoren auszuwerten und möglichst gut im Algorithmus unter zu bringen. Ich bin gespannt, was da am Ende herauskommen wird, da es mit so vielen Sensoren schwer werden könnte.

-->> Damit sind die Planungen zum Schneeschiebe-Aufsatz für meinen Roboter IMADEIT-V3 abgeschlossen.
Allerdings wird der Aufsatz nicht sofort gebaut, ich habe nun vor, erst mal Pläne für einen Fege-, bzw. Kehr-Aufsatz zu erstellen, da ich einen solchen Aufsatz eher testen kann. Bis zum nächsten Schnee kann es jetzt am Anfang des Sommers 2009 noch etwas dauern...

02.04.2009

Nun ist endlich der Text zum Schneeschieber online!
Zu finden ist er hier <klick mich :-)>

© 2010 by Jonathan Heilmann
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