25.02.2009

Endlich habe ich es geschafft, eine fehlerfrei funktionierende Motorsteuerung hin zu bekommen!
Zwischenzeitlich hatte ich mal ein paar Probleme mit der Kommunikation über den I2C-Bus, allerdings habe ich nach mehreren kleineren Programmänderungen und Test es geschafft, die Kommunikation einigermaßen sicher zu machen, sodass ich davon ausgehen kann, dass im Normalfall alle Daten ankommen. Trotzdem versuche ich Momentan mit Hilfe Roboternetzes eine Möglichkeit zu finden, diese Kommunikation noch sicherer zu machen. 100% wären mir am liebsten, aber ich glaube, nur schwer machbar. Aus diesem Grund würde ich mich auch mit 95% zufrieden geben.
Glücklicherweise ist erst nach der Testreihe der Akku für die Logik-Elektronik leer gegangen. Allerdings habe ich deshlab noch kein Videomaterial zur Verfügung, das ich hier zeigen könnte. Dies wird nachkommen, wenn ich wieder am Roboter bin und eine Kamera zur Verfügung habe.
Wann ich wieder dazu komme am Roboter zu arbeiten weiß ich noch nicht, da am Freitag der Jugend forscht (Jufo) Regionalwettbewerb in Mainz ist und ich bei diesem al Lehrervertretung Betreuer "spiele". Durch Jufo werde ich am Samstag kaum Zeit habe. Mal schauen, wann ich dazu komme.

Trotz diesem Erfolg will weiterhin meine zweite Motortreiberplatine nicht. Heißt, dass der µC nicht reagiert, wenn ich ihn programmieren will. Auch das schon aufgespielte Programm wird nicht ausgeführt.
Nachdem ich schon einiges versucht habe, um den µC wieder ins Leben zu rufen, werde ich als nächstes bei Reichelt.de einen neuen bestellen und den anstelle des alten einbauen. Ich hoffe, dass dann wieder alles funktioniert. Wenn nicht, habe ich erstmal keine Idee.

18.02.2009

Heute musste ich einen herben Rückschlag verkraften, bzw. habe ihn immer noch nicht ganz verkraftet.

Bei einem der beiden Motortreiber ist der ATMega88, der die Motoren steuert (Richtung, Geschwindigkeit), nicht mehr mit dem PC zu programmieren. Weshalb konnte ich heute trotz längerem Messen, Löten und Experimentierne nicht heruasfinden. Momentan sieht es so aus, als wäre der µC hinüber und ich müsste ihn ersetzten. Aus diesem Grund habe ich erstmal alle vier Motoren an eine Platine gehängte, was dazu führt, dass ich nur zwei Motoren zusammen und nicht einzeln steuern kann. Übergangsweise wird das vielleicht funktionieren, auf lang oder kurz muss ich aber entweder die defekte Motortreiberplatine reparieren oder ersetzten.

Nebenbei habe ich immer wieder ein paar kleine Änderungen am 3D Modell des Roboters vorgenommen, sodass nun auch die Räder moduliert sind. Zwar nicht ganz so, wie in der Realität, aber das soll mal ausreichen. (Mich erinnert das Aussehen manchmal an diese Noppenfolie bei Packeten...egal...)

17.02.2009

Nach langer Zeit des Bastelns und langwieriger Fehlersuchen, gehen nun endlich alle vier Motoren! Da es zu diesem Thema nicht mehr zu sagen/schreiben gibt, einfach noch ein paar Bilder und ein kleines Video (das erste zu IMADEIT-V3!), das qualitativ leider nicht all zu gut ist, da ich mit der Beleuchtung ein paar Probleme hatte und es so klein sein muss, dass es auch noch bei einem langsameren Internet-Anschluss schnell geladen ist. Demnächst wird aber sicherlich eines in besserer Qualität nachkommen!

11.02.2009

Auch, wenn es schon ein paar Tage her ist, dass ich die Platine für die STVZO-LEDs fertig gestellt habe, Bilder gibt es erst heute. Leider auch nicht all zu viele, da es nicht viel zu fotografieren gab. Aus diesem Grund sind es nur zwei geworden. Eines, das die Verkabelung einer Ecke von zwei roten, zwei weißen und unsgesamt sechs gelben LEDs zeigt, und eines, auf dem nochmal die fertige Platine zu sehen ist. Die Platine in der Ecke, die ganz unbestückt zu sehen ist, habe ich gestern mit einem ER400TRS Funkmodul bestückt und den Anschlüssen für die I2C Verbindung zu den Motortreibern. Dort fehlt nur noch ein Kabel, und dann kann die Programmierarbeit mit den ersten Tests am Roboter starten! Darauf freue ich mich schon riesig!!

Heute habe ich mich den ganzen Nachmittag lang mit der Website, genauer gesagt dem Gästebuch "rumgeschlagen", das nicht ganz so wollte, wie ich es wollte. Die Formatierung stimmte nie ganz. Nun habe ich aber eine Lösung des Problems gefunden, was bedeutet, dass die neue Website, die am 14.2.2009 für einen Monat online ist, vollständig abgeschlossen ist. Eine Änderung am Template/Design werde ich erstmal nicht machen. Nicht, weil ich es nicht könnte, oder weil es zu aufwändig wäre, nein, ich habe keine ordentliche Idee zu einem gut aussehenden und wirkenden Design. Deswegen wird es erstmal dabei bleiben, bis mir die zündende Idee kommt.

08.02.2009

Bei der 3D Animation von IMADEIT-V3 bin ich heute ein bisschen weiter gekommen. Soll heißen, dass der Roboter an sich nun fertig ist. Was vor allem noch fehlt ist eine ordentliche Umgebung, in der der Roboter später in der Simulation und in den Videos fahren kann. Daran werde ich in der nächsten Zeit immer wieder arbeiten müssen.

An der Elektronik habe ich heute nicht weiter gebastelt, da ich froh war, dass nun endlich mal die ganzen LEDs einwandfrei funktionieren und keine Lust hatte, mir neuen Frust an Elektronik zu hohlen, die erstmal nicht so funktioniert (oder gar nicht), wie man es will.

07.02.2009

Die Probleme von gestern haben sich (theoretisch) in Luft aufgelöst.
Die Stromversorgung leift über den I2C-Bus, da ich den Stecker auf der Platine falsch rum gedreht aufgesetzt habe. Neben diesem Problem, hatte ich noch eins, bei dem die roten und weißen hinteren LEDs nicht gingen. Dies ist auch immernoch so, allerdings weiß ich nun auch, weshalb das so ist. Die Pins, an die ich den FET "BS250" angeschlossen habe, werden als RXD und TXD bei der UART Kommunikation verwendet. Somit existiert momentan eine Doppeltbelegung. Diese werde ich auflösen müssen, was etwas schwieriger wird, da die freien Pins, die ich noch am ATMega8 habe, etwas verbaut sind...

Neben den Suche nach einer Lösung zu diesen Problemen habe ich heute mal wieder etwas an meinem 3D Modell von IMADEIT-V3 gearbeitet. Noch sind vor allem die Räder nicht fertig moduliert und sehen somit noch etwas kanntig aus.
Ein Bild des momentanen Stands (Renderzeit:9min 12sek):

3D-Modell von IMADEIT-V3

EDIT:
Nach kurzm Löten, Kabel neu Verlegen und Abändern des Programms sind nun alle 28 STVZO-LEDs uneingeschrängt funktionsfähig!
Ein Video konnte ich noch nicht machen, dieses wird aber, zusammen mit einer kleinen 3D-Animation, demnächst kommen!

06.02.2009

Nachdem die bei Reichelt bestellten Teile und Utensilien wirklich am 04.02.2009 gekommen sind, habe ich heute damit begonnen, die STVO-LEDs zu verkabeln und an der Platine an zu schließen. Mit letzterem gibt es nur noch ein paar Probleme, da etwas bei der Strom-Versorgung wohl nicht stimmt. Momentan zieht die Platine über den I2C-Bus den benötigten Strom, was eigentlich nicht sein soll. Daran werde ich in den nächsten Tagen noch arbeiten müssen.
Mit der Reichelt-Lieferung kamen auch zwei große Dioden, die ich nun als Ersatz für die völlig unterdimensionierten Dioden bei der Stromversorgung der Motoren eingebaut habe. Somit kann ich nun wieder mit meinen zwei Schaltern zw. den beiden Akkus, die ich für die Motoren habe, bequem wechseln. Allerdings ist noch ab zu warten, ob die Dioden unter Vollast etwas taugen, oder ob sie nicht zu warm werden.

03.02.2009

Gestern habe ich noch fehlende Teile bei Reichelt nachbestellt und hoffe, dass diese morgen kommen werden.
Vor allem warte ich auf das neue Lötzinn, welches mir vor ein paar Tagen ganz aus gegangen ist und das wohl zum Löten am wichtigsten ist (neben den Lötkolben^^)

01.02.2009

Mittlerweile habe ich eine Platine zusammen gelötet, auf der ich die ganzen hinteren Sensoren (4x IR, Kompass, 1xUS) anschließen kann, sodass nur ein größeres Kabel hin zum ATMega2560 in der Mitte des Roboters benötigt wird.
Da ich auf der Platine noch etwas Platz habe, habe ich auf sie auch gleich noch die ISP-Anschlüsse der beiden ATMega88 gelegt, die bei den Motortreiber-Platinen verwendet werden. Somit muss ich nun nicht jedes mal, wenn ich die µCs programmieren will, die Trennplatte herausschrauben. Dies ist ein wichtiger Schritt gewesen, da sonst ein vernünftiges Programmieren der Motortreiber-Platinen absolut nicht möglich gewesen wäre.
Morgen werde ich dann mit dem Erstellen der Programme zum autonomen Ausweichen beginnen.


EDIT:
Nun ist endlich der gesamte Blog von der alten Website importiert worden!

EDIT2:
Am Abend ist nun auch die Verlegung, bzw. Verlängerung des ISP-Anschlusses der beiden Motortreiber-µCs erfolgreich gelungen. Nun kann ich ohne Probleme die µCs programmieren. Was noch fehlt ist der I2C-Anschluss, dazu bin ich noch nicht gekommen.
Ebenso viel mir heute morgen noch ein, dass es sinnvoll ist, wenn der ATMega2560 die Motoren über den Not-AUS, den die Motortreiber-ICs haben, ausschalten könnte. Dies ist nützlich, wenn es bei der Kommunikation über den I2C-Bus zu Problemen kommt und somit die Motoren über diesen Weg nicht gestoppt werden können und es für Menschen, Tiere und Gegenstände gefährlich werden kann.

© 2010 by Jonathan Heilmann
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