Gesamtansich von IMADEIT-V3
Die Basis von IMADEIT-V3 (Stand: 17.12.2009)

Einführung/Zusammenfassung

Nachdem ich ein halbes Jahr lang dachte, IMADEIT-V2 wäre der letzte Roboter, den ich mit den Aufgaben im Außenbereich versehen will, kam noch ein dritte Roboter in die IMADEIT-Reihe hinzu, IMADEIT-V3.
Nun fragen Sie sich bestimmt: Warum das denn???
Diese Frage zu beantworten ist für mich recht einfach: Das Chassis von IMADEIT-V2 besteht zum größten Teil aus einer Art Plexiglas, das leider nicht all zu stabil ist. Zwar sind mittlerweile ein paar Teile durch Holz ersetzt worden, aber das sieht nicht wirklich schön aus. Ein weiterer Grund ist, dass ich mal wieder verpennt habe, dass meine Aufsätze die Ultraschallsensoren vorne verdecken. Somit könnte ich nun beim Schnee schieben vorne nichts "sehen" -> sehr unpraktisch! Und noch ein Grund ist, dass ich bei IMADEIT-V2 auch wieder verpennt habe, dass der Kompass einen recht großen Abstand zu den Motoren braucht, da er sonst zu sehr gestört wird und die Messungen nur zu einem sehr geringen Teil verwertbar sind. Obwohl ich schon sagen muss, dass es bei IMADEIT-V2 schon deutlich besser als bei IMADEIT-V1 ging!

Am Planen für IMADEIT-V3 bin ich nun schon seit Anfang März 2008.
Seitdem bin ich verschiedene Konstruktionsmöglichkeiten durchgegangen, die ich, wenn sie mir einigermaßen ok vorkamen, mit Hilfe von Google Sketchup in 3D gezeichnet habe. Anhand des 3D-Modells konnte ich dann nochmal besser entscheiden, ob die Bauform zu gebrauchen ist, oder ob sie einfach nur Mist ist.
Letztendlich habe ich mich für eine entschieden, bei der das Werkzeug nun nicht vor dem Roboter hergeschoben wird, sondern sich unter dem Roboter befindet. Somit habe ich das Problem beseitigt, dass die Ultraschallsensoren vom Schneeschieber oder so verdeckt werden. Da damit auch der ganze Roboter höher ist, kann ich den Kompass so verschieben, dass er einen minimalen Abstand von 22cm zum nächsten Motor hat. Wenn der Kompass dann immer noch gestört werden sollte, kann ich das letzte bisschen über andere Wege abschirmen.
Eine weitere Besonderheit, im Vergleich zu IMADEIT-V1 und IMADEIT-V2, ist nun, dass ich die mechanischen nicht mehr selbst fertigen werde. Den ersten Teil hat Michael A. gemacht, den ich beim Jugend forscht Landeswettbewerb 2008 in Ludwigshafen kennen gelernt habe. Allerdings hat er mitten im Herstellen die Teile aufgehört und sie mir gebracht. Leider nicht ganz so, wie ich es wollte. Deswegen hat die SCHOTT AG Mainz mir angeboten, die Teile neu zu machen, bzw. zu korrigieren. Dieses Angebot habe ich gerne angenommen und bin mit dem angefertigten und sogar lackierten Chassis sehr zufrieden!
Nach ein paar Schwierigkeiten bei der Hardware, vor allem bei den Motortreiber, kann IMADEIT-V3 mittlerweile autonom Gegenständen und Kanten ausweiche, allerdings werden noch nicht all Sensoren ausgewertet. Mal abgesehen davon ist der Algorithmus noch zu verfeinern.
Ebenso sind die Pläne für den ersten Aufsatz, den Schneeschieber, fertiggestellt und die Teile wurden wieder durch die SCHOTT AG Mainz angefertigt.
Nachdem die Software für den Schneeschiebe-Aufsatz fertig war, habe ich begonnen einen neuen Kontroll-Center zu programmieren. Dieser beinhaltet alle Funktionen, die auch die erste Version hatte und war so weit vorbereitet, dass es ohne größere Probleme möglich ist, andere, komplexere, Algorithmen einzuarbeiten.

Ende 2009 habe ich die Weiterentwicklung von IMADEIT-V3 eingestellt. Die Hardware und Mechanik war soweit fertig. Was vor allem fehlt ist die künstliche Intelligenz zum Schnee schieben.
Jedoch musste ich an diesem Punkt feststellen, dass mir alleine die Fähigkeit fehlt, eine so komplexe künstliche Intelligenz (KI) zu schreiben. Eigentlich müsste man so etwas in einem Team von drei bis vier kompetenten Leuten machen.
Sollte ich später mal ein solches Team zusammenstellen können, so werde ich das Projekt IMADEIT, basierend auf IMADEIT-V3, auf jeden Fall wiederaufnehmen.

© 2010 by Jonathan Heilmann
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