Als erstes habe ich mit dem neuen Arm begonnen, doch ich habe relativ schnell gemerkt, dass es lange dauern wird, bis der Arm fertig ist, und dass die Zeit, bis zum Jugend forscht Wettbewerb nicht mehr sehr lang ist. In Folge dessen habe ich die Weiterentwicklung und den Bau des Arm zurückgestellt und habe mit dem Schneeschieber begonnen.

Erstmal aber ein paar Informationen zum Arm:

Der Arm für IMADEIT-V2 sollte deutlich größer als der von IMADEIT-V1 werden. Folglich waren auch mehr Freihheitsgrade geplant, nämlich insgesamt sechs Stück.
Ebenso sollte der neue Arm noch deutlich größere Lasten heben können. Da der Hebel aber deutlich größer werden würde (ca. 40cm) musste ich auf jeden Fall für die ersten beiden X-Achse Getriebemotoren mit einer Übersetzung von 3000:1 einplanen, sodass es möglich gewesen währe einen Drehmoment von 5400Ncm zu erreichen. Für die dritte X-Achse war ein Motor mit einer Übersetzung von 810:1 mit einem maximalen Drehmoment con 1258Ncm geplant.
Für die drei verbleibenden Y-Achsen waren nur drei Starke Servos geplant, da ich hier keine großen Kräfte erwartet habe.

 

Als Elektronik hatte ich geplant, dass jeder Motor und jeder Servo seinen eigenen µC bekommen sollte. Diese insgesamt sechs µCs sollten von einem Master die anzufahrende Position geschickt bekommen. Wie ich die gerade angefahrene Position auslesen könnte, war nie geklärt worden. Es gab zur Auswahl Biegesensorn (Fühler) oder Hallsensoren. Beide Sensortypen hätten vor und Nachteile gehabt, die ich hätte austesten müssen.

Geplant war das Projekt erstmal als Stand-alone Projekt und sollte erst später in IMADEIT-V2 integriert werden. Soweit kam es aber aufgrund des Abbruchs der Entwicklung von IMADEIT-V2 nicht. Für den Arm alleine waren Kosten zwischen 150 und 200 Euro eingeplant.

Und nun zum Schneeschieber:

Nachdem ich für Jugend forscht die Entwicklung des Arms abgebrochen habe wollte ich für IMADEIT-V2 erstmal einen Schneeschieber bauen, da mir dies einfacher erscheint als eine Bürste zum Fegen. Bei der Bürste währe einfach deutlich mehr Mechanik benötigt geworden, die etwas anfälliger währe als bei einem Schneeschieber.

Da ein Schneepflug aber deutlich leichter als eine Bürste an Steinkanten hängenbleiben würde, habe ich die Schwenkmechanik mit dem Schneepflug so gebaut, dass zwei Servos diesen Teil des Aufsatzes hochheben können, sodass der Roboter weiterfahren kann, wenn der Pflug um ein paar Millimeter angehoben wurde. Diese Mechanik habe ich in einem Prototypen nicht ausprobieren, da ich mir hier ziemlich sicher war, dass meine Idee funktioniert.

Ausnahmsweise habe ich bei diesem Aufsatz überhaupt keine Zeichnungen oder so gemacht. Somit kann ich hier auch keine präsentieren. Was ich dafür hier präsentieren kann sind ein paar Bilder des Prototypes, dessen Bau ich am 01.01.2008 beendet habe und der so funktioniert, wie ich mich das vorstelle

Nachdem der Prototyp am 01.01.2008 fertiggestellt war, habe ich recht bald mit dem Bau des endgültigen Schneeschiebers begonnen. Als Resultat kam heraus, dass meine erdachte Mechanik zum Heben und Senken des Pflugs funktionsfähig ist!

© 2010 by Jonathan Heilmann
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