Das Herzstück von IMADEIT-V1 bildet ein ATMEGA32 von Atmel. Der Prozessor (µC) ist mit bis zu 16 MHz relativ schnell und der größte im DIL-Gehäuse. Da irgendwann ein µC nicht mehr ausreichte, um alle Sensoren abzufragen, die Motoren zu steuern und auch noch Daten über Funk entgegen zunehmen, habe ich nach einem halben Jahr Bauzeit noch einen ATMega8 hinzugefügt, der alle Funkdaten entgegennimmt und auf die entsprechenden µCs verteil. Die Kommunikation bei IMADEIT-V1 läuft über UART. Doch auch zwei µCs reichten nicht, um alle Daten zu verarbeiten. Der ATMega8 hatte genug mit dem Verteilen der Funkdaten zu tun, der ATMega32 war schon mit dem Abfragen der Sensoren an seiner Belastungsgrenze. Die Messergebnisse der Wegstreckensensoren konnte keiner der beiden µCs übernehmen. Also musste noch ein weiterer µC in IMADEIT-V1 eingebaut werden. Diesmal ein kleiner ATtiny2313, der seine Ergebnisse direkt über UART an den ATMega32 schickt.
Alle Schaltungen von IMADEIT-V1 sind auf Lochrasterplatinen aufgebaut, was die Möglichkeit gibt, Fehler in der Schaltung schnell und ohne viel Aufwand zu beheben.

In IMADEIT-V1 sind insgesamt vier Sensoren eingebaut:
Vorne ein Ultraschallsensor (SRF05), der Gegenstände in einer Entfernung von bis zu vier Metern registriert.
Auf den Boden sind noch insgesamt drei Sharp GP2D120 gerichtet, um Abgründe oder Kanten zu registrieren. Vorne sind einer links und einer rechts, hinten ist einer mittig angebracht.
Ein Bild der vorderen Sensoren von vorne und von der Rückseite:

© 2010 by Jonathan Heilmann
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