Wie schon gesagt, sollte IMADEIT-V1 verschiedene Aufgaben draußen erledigen. Er sollte Schnee beseitigen und Dreck wegfegen.
Nun kann ein Roboter aber nicht mit ein- und demselben Werkzeug zwei Aufgaben bewältigen. Also musste eine Möglichkeit her, damit IMADEIT-V1 Fegen und Schnee beseitigen konnte, am besten mit zwei unterschiedlichen Werkzeugen.
Die Lösung war dann ein Mechanismus, mit dem IMADEIT-V1 verschiedene Aufsätze aufnehmen konnte. Dieser Mechanismus bestand aus L-Winkeln, die ineinander geschoben werden, ziemlich reibungslos ineinander greifen und am Ende dann doch so verhaken, dass sich der Aufsatz beim Fahren nicht löst.

Bürste:

Ich habe als allerersten Aufsatz mit der Bürste angefangen. Mittlerweile würde ich sagen, dass dies ein Fehler war. Die Hardware ist zwar sehr klein, sie besteht nur aus einem ATMega32 (der für die Aufgabe etwas überdimensioniert ist), einem Motortreiber und zwei Motoren, einer zum Drehen der Bürste und einer zum Schwenken der Bürste.
Die Software konnte ich auch ganz leicht zusammenbasteln. Der ATMega32 der Basis muss nur auswerten, welche Strecke der Roboter zurückgelegt hat, und den Kompass CMPS03 auswerten. Von der Basis würde dann an den Aufsatz über RS232 gemeldet, was die Bürste machen soll.
Doch IMADEIT-V1 hat nie richtig gefegt.
Der Kompass war immer zu dicht an den Motoren oder wird durch andere magnetische Felder abgelenkt. Egal wie ich den Kompass montiert habe, ich habe nie ordentliche Ergebnisse erhalten. Manchmal ging es für einen Tag, am nächsten ging es dann aber überhaupt nicht.
Für IMADEIT-V2 weiß ich nun, dass ich den Kompass besser vor magnetischen Einflüssen von den Motoren oder von der Elektronik abschirmen muss. Außerdem werde ich dann nicht gleich mit der Bürste anfangen, sondern erst mit dem Schneeschieber.

Zum Abschluss noch ein paar Bilder der Mechanik:

Obwohl ich einige Probleme mit der Bürste hatte, bin ich auch einmal einen Meter durch Matschschnee gefahren. Der Bereich war dann gut gereinigt:

Die Bürste sah danach so aus:

Arm:

Den Arm habe ich dann gebaut, weil die Bürste einfach nichts werden wollte.
Er war für mich damals eine hohe Anforderung, weil ich noch nie etwas Mechanisches in dieser Art gebaut hatte. Deswegen habe ich erstmal einen Prototypen aus Balsaholz mit Billig-Servos von Conrad gebaut. Dieser Prototyp lebte nicht lange, da Balsaholz bekanntlich nicht viel aushält und schnell gebrochen ist.
Zwei Bilder:

Die endgültige Version habe ich dann aus Aluminium gebaut, was zur Folge hatte, dass die Servos von Conrad nicht mehr kräftig genug sind, um eine Funkkamera zu heben.
Zwei Bilder vom Aufsatz:

Trotzdem hatte ich mal an den Arm eine Kabel gebundene Kamera angeschlossen. Ein Video aus der Sicht des Roboters lässt sich demnächst in der Rubrik Filme finden.
Zwei Bilder von der am Arm montierten Kamera:

© 2010 by Jonathan Heilmann
Login