Basis:

Chassis:
Fertig-Chassis aus Plastik und Eigenbau aus Aluminium

Controller:
Ein ATMEGA32 steuert den Roboter
Ein ATMega8 nimmt alle Daten an, die über Funk empfangen werden und gesendet werden sollen.

Physikalisches:
Mit einer Größe von 123x100x330 [mm](BxHxT) wiegt die Basis fast 2,8kg.

Motoren:
Zwei Getriebemotoren bewegen IMADEIT-V1 auch auf Gras und auf Steigungen von maximal 100%.

Steuerung:
Der ATMEGA32 steuert den Roboter ganz allein. Ein Eingreifen in das Fahrverhalten ist mit der Fernbedienung-V1 möglich.

Gegenstandserkennung/Abgrundserkennung:
Insgesamt 3 IR-Sensoren und 1 Ultraschallsensor werden regelmäßig nach Gegenständen bzw. Abgründen/Kanten abgefragt.

Bürste:

Aufgabe:
Die Bürste fegt den Bürgersteig oder den Hof.

Steuerung:
Ein ATMega32 startet und stoppt die Bürste und dreht sie nach links oder rechts.

Arm:

Aufgabe:
Der Arm soll eine Kamera bewegen, die Livebilder zum PC schickt.

Steuerung:
Ein ATMega32 steuert die drei Servos, die den Arm bewegen. Der Arm kann nicht vom ATMega32 autonom gesteuert werden, sondern nur mit Hilfe der Fernbedienung-V1 manuell.

Seine Aufgaben konnte IMADEIT-V1 leider nie zu 100% erfüllen.
Die Bürste funktionierte nie ganz, da der Kompass nie hundertprozentig so funktionierte wie er sollte. Funktionierte der Kompass mal an einem Tag, ging er am nächsten Tag überhaupt nicht. Deswegen habe ich nach der Bürste den Arm gebaut, an dessen Ende eine Funkkamera befestigt werden sollte, die Livebilder an den PC schickt. Daraus wurde auch nie etwas, da sich ein paar Monate, nachdem ich den Arm fertiggestellt hatte, herausstellte, dass die Servos viel zu schwach sind und über den langen Hebel selbst eine Last von 40 Gramm nicht heben können.

Die Weiterentwicklung von IMADEIT-V1 scheiterte an der empfindlichen Mechanik des Fertig-Chassis. Beim Drehen auf allen Untergründen, egal ob rau oder glatt, sind immer wieder Zähne von den Plastikzahnrädern abgebrochen. Da es diesen Typ von Zahnrädern aber im Handel nicht in Kleinmengen gibt, und ich keine Möglichkeit gefunden habe die Zahnräder sonst irgendwie zu ersetzen, blieb mir nur noch eine Möglichkeit:
Ich musste mit der Planung einer neuen Version anfangen. Ich nannte sie IMADEIT-V2, da die Aufgaben die selben bleiben sollten, nur mit einer anderen Elektronik und einem anderen Chassis.
IMADEIT-V1 steht nun im Regal und ist noch einigermaßen gut einsatzbereit. Wenn die Zahnräder aber zu viele Zähne velohren haben, wird IMADEIT-V1 wohl im Regal eine dicke Staubschicht anlegen und nur für Demonstrationen bei Wettbewerben rausgekramt werden.
Dies ist das traurige Ende eines Roboters, an dem ich ein bisschen mehr als ein Jahr gearbeitet habe, und für den ich insgesamt etwa 1500 bis 2000€ in die Entwicklung gesteckt habe.

© 2010 by Jonathan Heilmann
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